| 品牌 | SIEMENS/西门子 | 型号 | 6SL3210-5FE13-5UA0 |
| 结构形式 | 模块式 | 安装方式 | 控制室安装 |
| LD指令处理器 | 软PLC | I/O点数 | 745 |
| 功能 | 工业化 | 工作电压 | 380V |
| 输出频率 | 47-63HzHz | 处理速度 | 30μs |
| 程序容量 | xx1685689 | 数据容量 | 100 |
| 产品认证 | 85371091 | 环境温度 | 25℃ |
| 环境湿度 | 20% | 重量 | 0.53kg |
| 产地 | 6ES7288-2DR32-0AA0 | 外形尺寸 | 20mm |
| 厂家 | 德国 |
选电机、驱动器及常问问题
sinamics v90 驱动器分为两个版本：
(1) 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，uss/modbus）和profinet通讯版本。
(2) sinamics v90 pn 版本集成了 profinet 接口，可以通过 profidrive 协议与上位控制器进行通讯。
simotics 1fl6电机分为两种类型：
(1) 低惯量(高动态) 带增量式编码器2500线、单圈21位值编码器、20位+12位多圈值编码器(2019年下半年推出)电机。
(2) 高惯量(高稳定)带增量式编码器2500线或20位+12位多圈值编码器电机。
v90驱动器及1fl6电机对应关系如下：
为了更加节省柜内安装空间，对于sinamics v90驱动器我们推出了全新尺寸0.1～0.2kw fsa尺寸驱动器，相比fsb尺寸驱动器的宽度将减少10毫米（18%），尺寸对比见下图：
随着新尺寸的推出，选型时需要特别注意新的驱动器订货号，见下图：
为了减少1fl6伺服电机现场安装空间，推出了新形式的直角连接器，大幅度降低伺服电机的安装高度，见下图：
电机连接器形式变化后选型时需要注意电机订货号，见下图对比表
西门子公司为适应小型运动控制需求，推出了一款小型高性能伺服SINAMICS V90。SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业。比如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。带你玩转西门子V90伺服驱动器。
分为脉冲序列版本（PTI）和PROFINET版本（PN）两种
支持以下几种运动模式：
（1）外部脉冲位置控制模式（PTI）
（2）内部设定值位置控制模式（IPOS）
（3）速度模式（S）
（4） 转矩模式（T）
PTI是伺服应用中最基本使用也是最频繁的模式，今天我们一起来学习如何使用该模式。通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。
首先，应该对外部硬件连接接下来开始对参数进行调试，可以通过驱动器面板和V-ASSISTANT软件两种方式调试参数，但软件与驱动器连接后面板则无法使用。
此处简单介绍面板设置参数的方法
在设置参数前先进行恢复出厂设置，恢复完成后断电重启，所有参数调试完成后都需要进行断电保持设置，将修改的参数存储到ROM保持区，否则断电后恢复缺省值，在进入参数设置前需要选择正确的参数组号如P0A，0B，0C，0D等，也可选择P ALL组，进入后通过<移位键来修改参数编号。
注意：初次上电驱动器未与PLC相连时，常出现F7491 、F7492和A52902号错误。原因为 顺时针行程限制信号(CWL)和逆时针行程限制信号(CCWL)以及急停（EMGS） 这三个信号为OFF。默认必须为ON才可运行，如果实际使用时无需用到这三个功能，可通过把P29300的第1、2、6位设为1来强制为ON。
注意：通过面板设置时要转换成十六进制数，通过软件设置则转换成十进制。
