DR90B机器人的外形结构紧凑，各关节均按照了高精度减速机，高度的关节速度能在工作空间内进行灵活的作业，可以进行折弯作业。
DR90B是专用于折弯的机器人，手腕额定负载为 90Kg，*大工作半径为 2570mm，具有结构紧凑、工作范围大、运行速度快、重复定位精度高、折弯稳定性强等特性。
DR 90B机器人本体技术参数
2.1 机器人本体构成图
图DR90B 机器人本体构成
2-2机器人机械参数
机型 | DR90B |
自由度 | 6 |
手腕负载 | 90kg |
*大工作半径 | 2570mm |
本体重量 | 730kg |
安装方式 | 落地 |
重复定位精度 | ±0.1mm |
噪声 | <80dB(A) |
工作温度 | 0℃~+40℃ |
运输、储存温度 | 25℃~+55℃ |
湿度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） |
振动 | 4.9m/s2 以下 |
机器人本体 IP 防护等级 | IP40 |
控制柜 IP 防护等级 | IP53 |
IO说明 | 16DI/16 |
气管说明 | / |
表 2-1 DR90B 机器人机械参数
2-3机器人机械参数
DR90B 型机器人负载参数如表
机器人型号 | 腕关节负载（kg） | 手腕负载（kg） | 前臂负载（kg） | 大臂负载（kg） |
DR90B | 90 | 5 | 15 | 30 |
表 2-2 DR90B 型机器人负载参数
DR90B型机器人负载位置如图
DR90B 各关节运动示意图
2-4机器人运动参数
DR 90B各关节运动参数如表
项目 | 规格 | |
名称 | DR90B | |
关节速度 | J1 | 110°/s |
J2 | 105°/s | |
J3 | 130°/s | |
J4 | 215°/s | |
J5 | 170°/s | |
J6 | 205°/s | |
关节角度 | J1 | ±180° |
J2 | +150°～-67° | |
J3 | +66°～-190° | |
J4 | ±180° | |
J5 | ±120° | |
J6 | ±360° | |
手腕允许负载力矩 | ||
J5 | 288Nm | |
J6 | 63Nm | |
关节允许负载惯量 | ||
J5 | 32kgm2 | |
J6 | 0.8kgm2 |
2-5机器人工作空间
本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。
用户操纵机器人时必须以控制系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。
DR90B 机器人工作空间如图 2-14 所示，*初安装、固定机器人；
