品牌：德国KUKA
型号：KSP 600-3X64
用途：搬运机器人
控制方式：可编程控制机器人
驱动方式：电动式
安装方式：地面固定安装
操作机坐标形式：多关节型工业机器人
加工定制：加工定制
自由度数：300
负载能力：500kg
德国KUKA机器人KSP 600-3X64 威跃供应
威跃精密机械（上海）有限公司（以下简称威跃精密），系德国Z&Z GUT GmbH在中国的分公司，2019年5月入住上海浦东新区，总部设在上海张江高科，主要经营各类德国高精密机床附件并进行相关技术服务等。目前在全国各地有3个办事处，公司员工平均工龄9年。威跃精密秉承母公司一贯的高效、务实、简洁经营理念，携手德国产品及技术全力为广大的客户提供最优质的服务 。
德国KUKA机器人KSP 600-3X64 威跃供应
KUKA库卡机器人驱动器维修
KUKA库卡机器人伺服包KSP属于机械手驱动轴的传动调节器。 KSP 上有显示运行状态的 LED。
KUKA库卡机器人KSP伺服包维修型号包括：
KUKA KSP 600-3X40维修
库卡机器人KSP 600-3X64驱动器故障维修
库卡KSP 600-3X20库卡机器人伺服包维修
KUKA库卡机器人伺服包KSP 上有显示运行状态的 LED，库卡机器人KSP/KPP故障包括：
ERROR 26107 库卡KSP中间回路 电压过高（轴）
ERROR 26108 库卡KSP中间回路 电压过低（轴）
ERROR 26109 库卡KSP逻辑电路 电源电压过高 (轴）
ERROR 26110 库卡KSP逻辑电路 电源电压过低 (轴）
ERROR 26111 库卡KSP设备温度 过高（轴）
ERROR 26122 库卡KSP制动电阻 出错（轴）
一、KUKA库卡机器人故障和库卡机器人伺服控制器维修中部份常见提示文字以及解决办法：
1 提示文字 故障
原因 － KCP损坏。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 更换KCP。
出错提示/故障排除
2 提示文字 传输出错
原因 － KCP连接出错。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检查KCP导线。
3 提示文字 TPBASIS
原因 － 不能建立该点。
4 提示文字 系统时间无效
原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 － 当控制器启动时。
影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。
应急措施 － 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
5 提示文字 MFC过热
原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 检查风机 必要时更换MFC。
6 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因 － 输出口1-8或9-16短路。
查询 － 动态。
影响 － 紧急制动
应急措施 －
德国KUKA机器人KSP 600-3X64 威跃供应
7 提示文字 程序堆栈溢出
原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 更改程序的结构。
8 提示文字 提示过多
原因 － 动态过程中提示积累过多。
查询 － 提示产生时。
影响 － 当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施 － KRC肯定要引导.
出错提示/故障排除 13 提示文字 安全电路故障
原因 － 一个或更多的使能开关被压下。
查询 － 动态
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。 应急措施 －
9 提示文字 PLC软件：＠P1＠
原因
查询
影响
应急措施
10 提示文字 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流总线电压过载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
11 提示文字 当读“O文件”时出错。
原因 － 在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 － 在书写功能“w-ident-state”时。
影响 － 在装载数据程序中转至结束。
应急措施 － 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注
册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
12 提示文字 发现坏的或不知名的硬件
原因 － 在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结
构上已经被破坏。
查询 －
影响 － 控制器是不能修理的。
－ 机器人的移动是不可能的。
应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。.
13 提示文字 伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 － 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
查询 － 数据存储设备的ID号。 设备驱动程序的ID号。
影响 － 机器人不能长距离移动。
应急措施 － 从联络母线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 － 电源相序，电路放电。
查询 － 动态。
影响 － 动力制动。
－ 全部激活命令被封锁。
应急措施 － 驱动器的电源开关。
－ 检查电源模块，DSE
14 提示文字 外部急停开关被压下。
原因 － 急停按钮被压。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 全部激活命令被封锁。
应急措施 － 检查急停按钮。
－ 调整并确认告知的故障。
15 提示文字 第二电机电缆没有被连接。
原因 － 第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人
的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。
查询 － 动态。
影响 － 机器人不能移动。
应急措施 － 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。
查询 － 开机启动
影响
应急措施 － 替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。
二、KUKA库卡机器人驱动维修方案
KUKA-VGA(显示卡)维修
MFC卡(多功能卡)维修
DSE卡(数字式伺服电子电路)维修
RDW(旋转变压器数字转换器)维修
KCP（KUKA控制屏）维修
三、KUKA库卡KRC2控制系统驱动模块维修型号包括：
KSD1-08库卡机器人伺服控制器维修、
KSD1-16库卡机器人驱动模块维修、
库卡机器人驱动器KSD1-32维修、
库卡机器人伺服包KSD1-48维修、
库卡机器人KSD1-64伺服驱动器维修、
KUKA库卡机械手伺服驱动器KSP600-3x64维修常见故障现象有：驱动器报警、无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地故障、参数错误、有显示无输出、编码器报警、模块损坏等。
威跃精密机械还供应：
BTR NETCOM GmbH 耦合模块 KRA-M6/21 24VDC（11061525）
TBT TIEFBOHRTECHNIK GMBH 198400-8150-02 丝杆
zwiek/roell BRA350008012
MINIBOOSTERHC2-6 6-B-1增压阀
SIEBERT 备件 TE160/120-40
SIEMENS 液位计 7ML1115-3CF30 22
BLOCK 变压器 VB 3,2/2/6 230V VLUE3 115:3
HYDROTECHNIK 压力传感器 3403-21-C3.37
parker 减压阀 C025BN99N
heidenhainLS186,ML1040,-/-3.0 336960-46
HAHN+KOLB 去毛刺工具 53811900
parker P8S-GRFLX
URACA O-RING L102815
Murrelektronik GmbH 可编程控制器 9000-41034-0100600
HELUKABEL AT-E-BEI-000-00002 4x0.25 20031
rietschoten 11160
HELU 电缆 TOPFLEX 611-PUR 4G4
BERTHOLD LB440-01 料位计
GREIFER 10G006118 PMAX:350bar 调速器的型号： PSWT-10000-16
B&R Industrie-Elektronik GmbH 电机 8MSA3L.R0-32
Mahle PI3108SMX10
Ahlborn Mess- und Regelungstechnik GmbH 差压传感器附件 ZA81612DPTAK
Turck 模块 BL20-S4T-SBBC Nr:6827050
SCHUNK 备件 SRU+30-W+180-3-VM-4
Turck 温度传感器 TS-400-2UPN8X-H1141 Nr:6840017
IPF IM180120 M18*1
Borries Markier-Systeme GmbH 雕刻针 22310096 HM Punktschrift-Nadel L86/D16-3/K20/W90/R0,1
MTS 位置传感器 RHM0180MP151S1G6100
SonTHEIMER 断路器 WAG1004/NLT315/3V/315A
BOLL&KIRCH 过滤器 2.05.5.420.500 DN200
Gelbau 附件 3050.1303B CLOSING CAP 130/3 with sealing border
Contrinex LLS-1181L-001
ELCIS 编码器 X390-1024-12-V-CM5 02/00 902566 1 0-10V 带配套插头
HAHN+KOLB 13540020
Ahlborn Mess- und Regelungstechnik GmbH 红外传感器附件（保护罩） ZR7838SH
SOMMEROV8-24SI
ND7563 446 0100
LEONI编码器线L45551-W69-K8-CAF
SOMMER GZ25-35G
SIEMENS 液位计 7ML5033-1BA10-2A
Turck 电缆 WAK4-2/S366 Nr:8019947
BARKSDALE MODEL NUMBER：625T4-13-Q2 0-200Bar 4-20mA 压力开关
stotz 气电转换器 P65a-1002-X substitute for P65-1002-X
SAGINOMIYA TYPE:ANS-C106 NP K1Q
heidenhain 编码器 ID: 376846-EF
DOPAG阀 415.100.0.02
美国穆格MOOG 514702271
Murrelektronik GmbH 模块 No.56681
G-BEE 球阀 AKP87E-11/4"-DAD63N STV200071530
K&N CA10 PC3309-2EP24/G221 S0 矩形
DYNEX GPS TK3010M 315A/1000V1410043REF:MG:1410043 可控硅
heidenhain MT2571 331667-01 放大器
EDWARDS 泵 PFPE RV3 A65209904
RotoClear 清除器 P10850_380_01
kobold KDM-VD80W24A00
SAACKE HD 60 D2
WENGLOR 插头 S02
URACA F019.L3K.688 Sleeve 0391839 d32/44x3x4.9
EMG-1741 DMC-09B-DCD现场控制板
WACHENDORFF沃申道夫 编码器 WDG100H-38-1027-ABN-124-L3
BOSCH 备件 0821 00 005
IHSE KVM高清扩展器R490-2H4CDW
SMW 卡盘 GBK160012439
Proxitron 接近开关 2354B IKQ100.O5G
EUCHNER安士能 SN02R12-514-MC198 5 AC-15 6A
Murrelektronik GmbH 9000-41034-0100600 过流保护器
harting 19000005092
德国COAX 适用于5-VMK-H 20 NC(G 3/4",
德国COAX /MK 25 NC 14 25C110/ODC 24L
HYDAC EDS810-0025-0-009
霍伯纳HUBNER POG10DN1024I+KSL+K35 n=1950rpm
EMG-0620 CPC主板 NET16-1.2 TNR:133119
VAHLE 滑线支架 KA10-8N
EDWARDS泵 C41403000
Lorentzen & Wettre 筛板（功能板） Siebplatte No.20539230
SUN CBIA-LCV
VD-065GR200A
SIEMENS 通讯模块 6DL3100-8AC03
HIRSCHMANN赫斯曼 CA3GS
Optron 9900015 双电极湿度探头
BOLL&KIRCH 滤芯 型号1938647
SCHROFF 31490-062
TUNKERS V2_80.1_A10_T12_045
MTS 备件 RHM0050MD701S2G1100
EA EA-PS8500-30 3U
KLAUS POTTER KW-METER PQ96 0-20mA 0-800kW
KOBOLD酷波德 FPS-7100 用于25的管径上
SKF 6006-2RZGB/T276-1994
FSG 编码器 PK620-25D/A/IP65 1708ZA0-265.003
ORGATEX container/storage labelling self-adhesive visual pockets
KOSTYRKA 轴套 4610.10.05
KBT4/200HS
heidenhain 长度计 MT12W ,Id.:231011-03
R+W 联轴器 BK 2 15/59Φ14H7/Φ19H7
Borries AlMgSi0,5,22600055
AVTRON M6-4S1HXH51ZT000
LEYBOLD TRIVACD25B
Fuchs Umwelttechnik 过滤器 TKF FB06
HEITO M16-0-70 703
Loval Oy 附件 CS1K10 10028
SMW0089042工件夹具
德国COAX 5-V2 碳钢 5.0MPA DN80 300°
Mahle 滤芯 PI 3108 PS10
HAUSSMANN+HAENSGEN BR 106 110124
EMG TM40106 259073 0.25KW 50Hz
Sommer-automatic GmbH & Co. KG 平行抓手 GP1816 NC-BT
HYDAC 开关 EDS344-3-400-000
Mankenberg GmbH 减压阀 DM505 1/2* 40ST0,9E -12EV （755VG/765VG）
BAUER SZR-20/E044-141LS 75W
TKA N.097773
JUMO 温度传感器 ID-NR:003666663
NORELEM 备件 07534-16X60
electronicon E33.B58-592505/223001 2.5F
Renishaw XL-80激光干涉仪电缆CBL-USBX-1
Mahr GmbH 机床零件（测针） 6851855 （ersetzt durch 6851855）
parker 液压阀 PARKER D1VW020BVJEE91
KMH ST37-2 DN100 Nr1032061
BAUER 减速机BG502-00-40/5：1
IHSE KVM高清扩展器R483-BPHC
Roehm GmbH 液压夹紧装置 0VS-70 No:425878
schneider电机
Honsberg 流量开关 HD2KO-020GM025 1-200mm2/s oil
NESSTECH 温度开关 TE02-ME-S;0-600℃;DC24V
STROMAG 凸轮控制器 24HGE-653FV50-A2R
RSM-RKM 572-0.5M Nr：6602002
SCHISCHEK 执行器 ExMax-5.10-BF-CTS
AXELENT 备件 W322 - 220060
WENGLOR 光电开关 HK12PA
Trumpf 1570196
Berendsen Fluid Power USA USA Berendsen Fluid Power B18-247-N2LB
hydac 压力传感器 EDS 3446-2-0250-000
schneider电机
IHSE KVM高清扩展器R481-2S4SBW
Beckhoff CP9035
德国库伯勒KUBLER 8.5860.1231.3001
BOLL&KIRCH O-RING 3032130 O-RING
RADIO-ENERGIE RE.0444L1B0.66CA重0220 编码器
GEMU 铸钢球阀 554/50D 195-1-2
GEFEG-NECKAR Brush
Vahle DSW2/40(168151) 碳刷
德国BAUMER HUEBNER POG9G D 1000R+POG9G DN200I 1607798
IDEACOD DHK510-2048-002
hydac 滤芯 0185R010BN4HC
SIEMENS 料位计 7ML1118-1BA30 41
BOSCH 接头 1 822 124 005
EUCHNER安士能 EGT1-5000
Tiefenbach GmbH 压力传感器 WK180K234
LOVATO LVM20 A127 110-127VAC50/60HZ 模块
PARKER 3349219113
DOPAG 备件 28.10.003
Italvibras CDX3/2100
schoenbuch LED 灯 OEMB 2107 24V F
Klaschka IAD-12mg45b2-1NK1A 2m NR.113217-020 接近开关
REO REOVIB610-25A, vibrating conveyors control
Renishaw MCU5无线操作手柄A-5121-0077
KNOLL螺杆泵KTSV20-30
BOSCH 螺母 3842501777(M6)
ProMinent中国代理1034225
STOEBER K703AF0145MR50,Nr.1476951
HYDAC OF5L10P6N2B10E
BAUMER HUEBNER GMBH 测速编码器 HOG10DN1024I SR 16 H7+FSL3 Ser-Nr2331755
BALLUFF RFD-1804AL-PU-05
VMIC 计数器模块 计数器模块 VMIVME-2540-200
suco 压力传感器 0159-433-14-1-001
BAUER BG06-11/DWU06LA8
LENORD+BAUER兰宝 GEL8230Y005 SERNO:N210292
E+L CV-2201
kendrion 电磁振动器 OAC006.504101
SEMIKRON SKD 62/16
Tecsis 压力传感器 S2400B077420
AUXITROL FLAT GASKET 462849 FLAT GASKET
霍伯纳HUBNER HOG71DN512C1
BOLL&KIRCH GASKET GASKET69.2*5.7
ARIS L5-RD/DN200-450℃ N2A 电动机执行器
BOSCH slide valve 0 820 024 303
Turck 模块 BL20-2AO-I（4-20MA） Nr:6827034
AEG调功器THYRO-A 3A400-650HFRLP
GSR A5242/1002/012 高压电池阀
METO-FER 460.110.0028
Rexroth 液压阀 4WRA6W1-30-2X/G24N9K4/V
INA 联轴器 KVP 560-66.2
Balluff GmbH 接近开关 BES 516-324-G-E5-C-S49
Braeuer Systemtechnik GmbH 铣刀头 8.30472E+11
VEGA 料位计 PS68.XXE1 QJHA MAX
HEMICON- OVW2-25-2MHC 2500P/R
BALDOR NO.B671929-040001BP (50HP) IP55 ,RELIANCE SER motor ( with brake )
美国穆格MOOG G771K226 GCV-3伺服阀
BLOCK 变压器 PSR230/12-2
MOOG 油压传动阀 G403-531A
Bender VME421H-D-1 B93010003
Turck 模块 BL20-4DI-24VDC-P Nr:6827012
英国HEPCO JA-10-C
EUCHNER安士能 NP1-638AS-M AC-15 4A 230V
parker 柱塞泵 PV063R1K4T1NFHS
Hawe BVE-3R-G24-1/2 24DC 液压阀
Robers & Co. GmbH 变压器 NTK 5/24 120VA，in：230V/400 0.78A/0.43A out:24V/5A ：122/08
REBS R68G8GKRLNG1
BOLL&KIRCH 过滤器滤芯 D-50170 16bar 20μm 80℃.
atos MAP-160
DUESTERLOH 液压马达 KM 45ZA1F Nr:35177909
CMSS 2114-K主轴测试套件
LEINE&LINDE莱纳林德 608系列或685系列，DP总线，
LEINE&LINDE莱纳林德 IH-A 6840052
Balluff BTL7-E170-M0060-B-KA05
MOOG HPR18A1 RKP032KM28F2Z00
HAFFMANS陀螺组件113.290
GEMU 气动衬胶隔膜阀 DN80 PN16 G620 80D818141
SIEBERT 电机 电机16BG253-4AA B3
SOMMER GP403XNC-C
WENGLOR 接线凹光探头 HW11PCV3
Ahlborn Mess- und Regelungstechnik GmbH 转速传感器 FUA9192
BECKER泵KDX 3.140
TER控制台PF350000000013
Posital 编码器 AH-58-BIDP-3PG,art no: OCD-HAUBE-DP
Aerzener Maschinenfabrik GmbH V型带 GM15L
UNI-Gerate 电磁阀 10-EVD2/2401
BOSCH 比例阀 0811404365
HonSBERG 流量计 NJ20MI mitNJE200 SN:371601
ELECTRonICON Kondensatoren GmbH E62.F10-102B20UF
SPM TRV01 9401 128
TWIFLEX制动器VKSD119/62-PL
SCHUNK 0381551LPE200-S600-Y0500-Z300-O
DE-STA-CO 728Z40AD0-1
Kuka 0000130547 KCP2 Standard mit 10m Kabel, ed.05 自动控制器
SR10-10-8850
heidenhain 编码器 ROC 413 512 631695-08
rexroth 3DREE 6 P 6X/200YG24K31/FIV
ROESSEL-Messtechnik GmbH 2-1277-00501-11 温度传感器
HALFEN GmbH 导轨 HM41/41 WB6000
REXROTH 2010-040Z
ELAFLEX ERV-G;DN200mm/8in;BL130mm;PN16
Turck 总线模块 FCS-G1/4A4-NAEX,id:6870315 Nr:6870315
OMRON PA46-1-000-NO1-NP-R
burkert Dwg NO:633.006 71Y6 0318 D 1.5 RF MS FLNSCH PN0-10bar 220/50 240/60Hz 8w 0006511
CABUR卡博 CZ10-W
BAUER BG30-11/D08LA4-TF-S/E008B9HN
LECHLER 连接板 与461.086.17.BM配套的连接板
STUBBE 型号： C100 PN10 DN32 1186390400
RP 300V 30mF
