一、工业机器人的根本组成如图所示,工业机器人体系由三大部分六个子体系组成。三大部分是:机械部分、传感部分、操控部分。六个子体系是:驱动体系、机械结构体系、感触体系、机器人-环境交互体系、人-机交互体系、操控体系。下面将分述六个子体系。
工业机器人的根本组成
工业机器人三大构件
1.驱动体系
要使机器人运转起来,就需给各个关节即每个运动自在度安顿传动设备,这便是驱动体系。驱动体系可所以液压传动、气动传动、电动传动,或许把它们结合起来运用的归纳体系;能够直接驱动或许经过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动组织进行直接驱动。2.机械结构体系
工业机器人的机械结构体系由机身、手臂、结尾操作器三大件组成,如图所示。每一大件都有若干自在度,构成一个多自在度的机械体系。若机身具有行走组织便构成行走机器人;若机身不具有行走及腰转组织,则构成单机器人臂(SingleRobotArm)。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。结尾操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可所以二手指或多手指的手爪,也可所以喷漆枪、焊具等作业东西。3.感触体系
它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状况中有含义的信息。智能传感器的运用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感触体系对感知外部国际信息是极端灵活的。可是,关于一些独特的信息,传感器比人类的感触体系更有用。4.机器人-环境交互体系
工业机器人环境交互体系是完结工业机器人与外部环境中的设备彼此联络和协调的体系。工业机器人与外部设备集成为一个功用单元,如加工制作单元、焊接单元、装置单元等。当然,也可所以多台机器人,多台机床或设备,多个零件存储设备等集成一个去履行杂乱使命的功用单元。5.人-机交互体系
人-机交互体系是使操作人员参加机器人操控与机器人进行联络的设备。例如,估算机的规范终端,指令操控台,信息显现板,风险信号报警器等。归纳起来为两大类:指令给定设备和信息显现设备。6.操控体系
操控体系的使命是依据机器人的作业指令程序以及从传感器反应回来的信号分配机器人的履行组织去完结规则的运动和功用。假设工业机器人不具有信息反应特征,则为开环操控体系;若具有信息反应特征,则为闭环操控体系。依据操控原理可分为程序操控体系,适应性操控体系和人工智能操控体系。依据操控运动的方式可分为点位操控和轨道操控。二、工业机器人技能参数技能参数是各工业机器人制作商在产品供货时所供给的技能数据,表1-1供给的几种工业机器人的首要技能参数是从国内外工业机器人产品样本中摘抄出来的,仅供参考。虽然各厂商所供给的技能参数项目是不完全相同的,工业机器人的结构、用处等有所不同,且用户的要求也不同,可是,工业机器人的首要技能参数一般都应有:自在度、重复定位精度、作业范围、最大作业速度、承载才能等。1.自在度
自在度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不该包含手爪(结尾操作器)的开合自在度。在三维空间中描绘一个物体的方位和姿势(简称位姿)须要6个自在度。可是,工业机器人的自在度是依据其用处而规划的,或许小于6个自在度,也或许大于6个自在度。例如,A4020装置机器人具有4个自在度,能够在印电路板上接插电子器件;PUMA562机器人具有6个自在度,如图所示,能够进行杂乱空间曲面的弧焊作业。从运动学的观念看,在完结某一特定作业时具有剩余自在度的机器人,就叫做冗余自在度机器人,亦可简称冗余度机器人。例如,PUMA562机器人去履行印电路板上接插电子器件的作业时就成为冗余度机器人。使用冗余的自在度能够添加机器人的灵活性,逃避障碍物和改进动力功能。人的手臂(大臂、小臂、手腕)共有7个自在度,所以作业起来很灵活,手部可逃避障碍物从不同方向抵达同一个意图点。PUMA562机器人
2.重复定位精度
工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实践抵达方位与方针方位之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一方针方位的才能,能够用规范偏差这个统计量来表明,它是衡量一列误差值的密布度,即重复度,如图所示。3.作业范围
作业范围是指机器人手臂结尾或手腕中心所能抵达的所有点的调集,也叫做作业区域。由于结尾操作器的形状和尺度是多种多样的,为了实在反映机器人的特征参数,所所以指不装置结尾操作器时的作业区域。作业范围的形状和巨细是十分重要的,机器人在履行某作业时或许会由于存在手部不能抵达的作业死区(deadzone)而不能完结使命。图1-6和图1-7所示分别为PUMA机器人和A4020机器人的作业范围。PUMA机器人作业范围
4.最大作业速度
最大作业速度,有的厂家指工业机器人首要自在度上最大的安稳速度,有的厂家指手臂结尾最大的组成速度,一般都在技能参数中加以阐明。很明显,作业速度愈高,作业效率愈高。可是,作业速度愈高就要耗费更多的时刻去升速或降速,或许对工业机器人的最大加速度率或最大减速度率的要求更高。A4020装置机器人作业范围
5.承载才能
承载才能是指机器人在作业范围内的任何方位上所能接受的最大质量。承载才能不只决定于负载的质量,并且还与机器人运转的速度和加速度的巨细和方向有关。为了安全起见,承载才能这一技能指标是指高速运转时的承载才能。一般,承载才能不只指负载,并且还包含了机器人结尾操作器的质量。End
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