伺服驱动器维护
纱厂锭子卷绕电机驱动器故障:某德国设备PAPST电机驱动器的VARIOTRONIC驱动电机扭矩不够，用手很容易停转，锭子无法卷绕。
检修:此板为小功率三相电机驱动控制板，原理与常见变频器的驱动部分颇为相似，只是因为电压低、功率小，没有使用变压器、光耦等元器件。物理电路板如图6.22所示。图6.22锭子卷绕电机驱动万用表测试上下桥驱动管，正常。所有电阻测试都正常。所有的集成电路都更换了，但故障仍然存在。此时维修遇到了麻烦，无奈之下我又找用户要了一块好板，于是我把两块一模一样的电路板(一块坏板和一块好板)连起来，电压24VDC，电流70mA左右。测试每个点对地的静态DC电压，发现坏板的节点电压不同于好板的节点电压。好板是10V， 坏板只有2.1V。该节点有一个340kΩ的上拉电阻，其上端连接24V，其下端连接一个0.1μF的小电容接地。坏板的这个节点电压太低，怀疑是小电容漏电。拆下小电容后没有明显漏电，于是更换，节点电压恢复到10V。试运行后，驱动器扭矩恢复正常。
伺服电机(或执行电机)是自动控制系统中广泛使用的执行元件。它的作用是将接收到的电信号转换成电机轴的角位移或角速度。根据电流类型的不同，伺服电机可分为DC和交流两大类。伺服电机是典型的闭环反馈系统。减速齿轮组由电机驱动，其端子(输出)驱动一个线性比例电位计进行位置检测。电位器将角坐标转换成比例电压反馈给控制电路板，控制电路板与输入的控制脉冲信号比较产生一个修正脉冲(误差)，驱动电机正转或反转，使齿轮组的输出位置符合期望值，修正脉冲趋于零，从而达到伺服电机的目的。
伺服电机应用领域非常广泛，如数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对加工精度、加工效率和工作可靠性要求相对较高的设备。伺服电机又称执行电机，在自动控制系统中用作执行元件，将接收到的电信号转换成角位移或角速度输出在电机轴上。伺服电机有DC和交流两种，其主要特点是信号电压为零时没有旋转现象，转速随着转矩的增大匀速下降。交流伺服电机广泛应用于自动控制系统中。常用的交流伺服电机是小型或微型两相异步鼠笼转子电机。在电机的定子上， 有两个绕组在空间上相隔90度。一个绕组是励磁绕组，一般以恒压接入电网。另一个绕组是控制绕组，与控制电压相连，控制电压和激励电压的频率相同。伺服电机的定子绕组类似于单相电机的工作绕组和起动绕组，主要区别在于伺服电机的控制电压是一个可变值。当控制电压为零时，电机气隙中只有一个脉动磁场，没有起动转矩，因此电机转子处于静止状态。当控制电压大于零时，在电机的气隙中产生一个椭圆形的旋转磁场，因此电机因起动转矩而旋转。驱动故障维修:一台采用西门子850系统和6RA26**系列DC伺服驱动系统的卧式加工中心在加工过程中突然停止，机器后面板上的“驱动故障”指示灯亮，机床无法正常启动。
分析处理过程:根据面板上“驱动故障”指示灯亮的现象，结合对机床电气原理图和系统PLC程序的分析，确认机床故障原因是Y轴驱动器没有准备好。检查电气柜内驱动器，测量6RA26**驱动器主电路电源输入，只有V相有电压。根据机床电气原理图进一步检查，发现6RA26**驱动器快速熔断器U、W相熔断。用万用表测量驱动器主电路的进线端1U和1W，确认驱动器主电路内部短路。由于6RA26**交流驱动器主回路进线直接与晶闸管相连， 可以确认故障是由晶闸管损坏引起的。逐个测量主电路晶闸管V1-V6，确认V1和V2有缺陷(短路)；更换相同规格的备件后，机床恢复正常。由于驱动器的其他部分没有故障，更换晶闸管模块后，机床将恢复正常运行。分析可能是瞬时电压波动或负荷波动引起的偶然故障。
