伺服控制器
步进驱动器由伺服电机和伺服控制器组成。中小型通信交流伺服电机一般采用稀土永磁电机作为动力装置。也有DC电机作为动力装置，但现阶段很少使用。最初，由于DC电机的转矩特性优于交流电机，所以选择了DC电机。由于现代变频技术的发展趋势，通信交流电机的转矩特性接近DC电机，而DC电机不易维护，因此DC电机逐渐被通信交流电机所取代。所有的伺服电机都要有控制器才能转动，所以目前市面上所说的伺服电机都包括伺服控制器。一套伺服电机由一个电机和一个控制器组成，厂家把电机和控制器配对到更好的状态。
伺服控制器的功能
新的TMCM-1321伺服控制器/驱动器模块用于支持机器人和自动化设备中两相双极步进电机的工作，优化各轴的速度控制和同步，在增加输出的同时降低75%的功耗。该模块具有板载磁编码器和用于光学编码器的数字输入，以简化伺服控制并实现反馈和诊断功能。与同类步进电机方案相比，体积缩小了3倍。
降低功耗:与同类步进电机方案相比，Trinamic闭环控制技术具有行业节能优势。
提高生产率:通过实现与应用需求相匹配的斜坡函数曲线来提高有效传输时间。
小尺寸方案:TMCM-1321模块配合磁编码器和数字ABN输入，提供了一个小尺寸的单轴伺服控制器/驱动器方案，仅占784平方毫米。
如何给伺服电机接线
如果伺服控制器接三相电源，必须根据变压器由三相380直流变压器改为三相200V。一般来说，变压器(企业VA)的体积是控制器(企业W)输出功率的(1.5~2倍)，伺服电机套装输出功率明确，可以选择变压器的体积。上面最初选择电机额定功率时，5kW已经比负载大15%(2.6 * 1.15≈5kW)，所以选择变压器为电机额定功率的1.5倍，即3 * 1.5 = 4.5kW，但是变压器的规格不是4.5KVA，有4kVA和5KVA，所以要根据标准的高低选择5kVA，但要考虑具体负载。可以选择4kVA(其实按照一般变压器0.8的功率因数， 容量4kW负载3.2mW的变压器已经接近额定负载的两倍了，所以你要掌握好高低的标准)。
有一个定义很多人通常不理解，那就是权力和实际权力的相关性。比如上面的伺服电机套装，如果选择4kW，是不是要把变压器选择4kW乘以1.5~2倍？答案是否定的！4kW的伺服电机组已经选得比较大，驱动器1.7kW的负载已经有足够的容量。如果变压器是1.5~2倍的话，也是浪费。出厂铭牌上的功率只表示能驱动这么大的负载。如果比负载小，其输出功率也小。所以前面变压器的体积(包括变压器前面的塑壳断路器，主电源的总开关甚至一个企业总变压器的选择)不需要逐级增加，但是要考虑具体的负荷， 否则成本会相对逐步增加，导致浪费。
伺服控制器功能
伺服控制系统的伺服控制器可以同时控制和测量多个参数。同时，结合我们新开发的国内先进的电液伺服控制技术，可以加强系统各控制单元的功能，使各单元具有独立性。同时减轻了主控计算机的负担，提高了主控计算机的速度。另外，采用计算机作为人机界面，操作非常直观方便。
该系统可以实现负载、位移、扭矩、转角等多种闭环控制。计算机能自动采集、处理、显示和打印数据和测试结果，并具有报警和联锁功能。
