四轴冲压机械手的特点:
1、冲压、液压主动生产机器人。
2、四轴机构，运动灵活，适合多种工况
3、伺服驱动，功能稳定，提高运行精度。
4.支持客户现有机床实现主动冲压。
5、操作简单，界面友好，方便员工学习。
六轴机械手:
六轴机械手比四轴机械手多两个关节，所以有更多的“运动自由度”。六轴机械手的四个关节可以像四轴机械手一样在水平面内自由转动，最后两个关节可以在一个直线平面内运动。此外，六轴机械手有一个“手臂”和两个“手腕”关节，这使它具有与人类手臂和手腕相似的天赋。六轴机械手的关节多，意味着可以从特殊的角度拾取水平面上任意朝向的零件，放入包装产品中。他们还可以执行许多只有熟练工人才能完成的操作。
机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式，按适用范围可分为两种，按运动轨迹控制方式可分为点控制和往复轨迹控制。它们通常用作机床或其他机器的可选装置，如自动机床或自动生产线上的容器和输送工件，以及替代加工中心的刀具。
机械手主要由手和运动机构组成。手是用来抓取工件或工具的部件。根据所抓物体的形状、大小、重量、材质、功废，有多种结构形式。运动机构使手能够完成各种旋转、运动或填充动作，以构成规定的动作，并改变被抓物体的方位和姿态。自由度是机械手设计中的一个关键参数。自由度越多，机械手的灵活性和多功能性就越大。
机械手制造商介绍，自动包装机的电气部分一般由以下部分组成:
机械部分:
a)机械框架；
b)机械手夹紧装置和驱动缸；
电气部分:
a)主控制电路由变频器和可编程控制器(PLC)组成；
b)温控电路由智能温控表(见下图)、固态继电器、热电偶元件等组成。，控温精确，显示直观，设置方便；
c)通过光电开关、电磁接近传感器等实现多点检测。
