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装置机器人
在装置机器人之前，首要要检查设备是否缺件，用眼睛调查机器人是否完好无缺。然后装置控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最终衔接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的衔接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的衔接。
控制柜
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设置言语
次通电开机时，默许的言语是英语，须要更改为汉语，便利操作。
1.点击左上角””图标
2.点击“controlpanel”
3.点击“language”
4.挑选“chinese”，点击“ok”
5.挑选“yes“后等候机器人重启，言语设置就完结了
示教器主界面
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备份与康复
定时对机器人进行备份，是保证机器人正常作业的良好习惯。备份文件能够放在机器人内部的存储器上，也能够备份到u盘上。
备份文件包括运转程序和体系装备参数等内容。当机器人体系犯错，能够经过备份文件的康复备份前的状况。平常在程序更改之前，必定要做好备份。须要留意的是，备份康复数据是具有性的，不能将一台机器人的备份数据康复到另一个机器人上。
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校准
机器人每个关节轴都有一个机械原点的方位。遇到下列状况时，须要对机械原点的方位进行转数计数器的更新操作：
1.更新伺服电动机转数计数器电池后
2.当转数计数器产生毛病，修正后
3.转数计数器与丈量板之间断开过今后
4.断电后，机器人关节轴产生了移动
5.当体系警报提示“转数计数器未更新”
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体系i/o装备及接线
以某抓手接线电气原理图来阐明。
机器人信号输入部分原理图，其间704位24v+，703位24v-，输入信号由夹爪开端位、夹爪完结位、压板完结位、抓包辊道准备好、托盘准备好，总共五个。
个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套plc传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了完结电气阻隔，须要将plc给机器人的电平信号转化为机器人本身的电平，须要经过继电器来完结。
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完结信号、码垛完结信号、机器人运转信号。
一般经过通讯板dsqc652为咱们供给一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或许输出。
图所示为dsqc652通讯板，上下各有两排端子，包括16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如x1.1对应数字输出0号地址（do0），x1.2对用数字输出1号地址（do1），x3.1对应数字输入0号地址（di0），x3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接703号线（com），10接704号线（+24v）。
首要咱们须要在机器人控制体系中，为五个输入信号和五个输出信号都装备一个在机器人程序中用到的的称号，例如夹爪开端位di0jiazhuastart，夹爪完结位di1jiazhuaend，程序不能辨认汉字，所以这些信号也有必要都是字母数字等组合。然后将这些称号与咱们的通讯板的物理地址一一对应上。
1.装备i/o单元
1）点击控制面板
2）点击装备
3）点击“主题”，承认挑选i/o
4）挑选unit
5）挑选“显现悉数”
6）挑选“增加”
7）设定数值
8）点击下滚箭头
9）依据条线设定dn的地址
10）点击“承认”，点击“是”
2.设定数字输入di1
1）在装备里挑选“signal”
2）挑选“显现悉数”
3）挑选“增加”
4）设定数值，点击“承认”，点击“是”
只需依照上面的过程将di1改为di0jiazhuastart即可。
等一切的信号悉数装备完结今后，就将对应的信号线接入通讯板上。
此外，机器人与plc之间还有一种通讯方法profibus。
1.在触摸屏主页面点击
2.点击“控制面板”
3.点击“装备”
4.点击“bus”
5.点击“增加”，进入增加页面，修正参数
6.回来第三步的i/o页面后，点击“unittype”
7.找到“dp_internal_slave_fa”，点击进入
8.填写完产品id号，向下翻页找到“inputsize”和“outputsize”，将他们都改为64，点击承认。假如此刻弹出窗口提示“是否当即重启”，点“否”，需等候装备完结后再重启
9.回来第三步的i/o页面后，点击“unit”，新建“profibus1”单元，修正参数
10.回来第三步的i/o页面后，点击“signal”，进入装备各个i/o信号的界面，参数规划根本和前面的di1相似，只须要将assignedtounit改为“profibus1”
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检查信号
1.点击图标进入体系菜单
2.点击“输入输出”，对i/o信号进行监控。0表明没信号，1表明有信号。检查装备的信号与实践信号是否对应正确
3.dogrippera和dogripperb别离代表机器人两个夹具气缸，点击其间的一个
4.再点击0或1即可更改夹具状况，强制进行夹具松开、闭合的操作，检查电磁阀接线是否过错
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导入程序
1.点击图标，挑选“程序修正器”，点击“模块”
2.在模块界面，挑选“加载模块”，从寄存程序模块的途径加载你所须要加载的程序模块，模块一般寄存在progmod文件夹下，能够用记事本翻开
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工件坐标系设定
1.机器人的坐标体系
设定工件坐标是进行示教的条件，一切的示教点都在有必要在对应的工件坐标中树立。假如在wobj0上树立示教点，假如机器人在搬动今后就有必要重教所以的点。假如是在对应的工件左边上示校的话就能够只修正一下工件坐标，二无需重教一切的点
2.正确设定工件坐标的必要性
不精确的工件坐标，使机器人在工件目标上的x/y方向移动变得艰难
3.设定坐标
1）在示教器创立一个wobj1项目
2）界说工件坐标
3）验证工件坐标精确度
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较基准点
1.点击图标进入主体系界面，点击“程序数据”
2.点击“robtarget”
3.挑选须要修正的工位，ppick1和ppkck2别离对应1工位和2工位的根底方位
4.点击工位后呈现下拉菜单，挑选修正，在修正选项中挑选“修正方位”。修正完结后，机器人就会主动记录下新的方位。
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调整参数
1.微调纸箱的长宽高
若新进纸箱有少许改变，影响码垛作用，或纸箱装箱作用不是很好时，须要进行调整。
1）点击图标进入主体系界面，点击“程序数据”
2）点击“num”，找到“nboxh”、“nboxw”、“nboxh”这三个变量，它们别离对应纸箱的长宽高
3）点击要修正的变量，输入数值
4）修正完结后点“承认”、“承认输入”
2.修正现已堆放的纸箱数量
在机器人呈现了毛病，整理了纸箱后或许须要此调整
1）点击图标进入主体系界面，点击“程序数据”
2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}别离对应了1工位和2工位现已堆放的数量，点击对应数值即可修正
3.微调抓取方位
1）点击图标进入主体系界面，点击“程序数据”
2）点击“robtarget”
3）挑选须要修正的工位，“ppick1”、“ppick2”别离对应了1工位和2工位的根底方位
4）找到x、y、z部分进行修正
4.微调码垛摆放方位
在设置好每个基准点方位后，在堆放历程中或许还须要进行一些微调。在手动状况下才干够调整。
1）点击图标进入主体系界面，点击“程序修正器”
2）点击上方的“模块”，找到寄存码垛地址的程序模块，点击“显现模块”，找到须要更改的包数的程序方位
3）选中须要调整的部分，再点击下方的“修正”，点击“abc…”按钮进入更改界面
4）在键盘上直接输入，完结后点“承认”。更改后必定要留意是否有改动过错，在进行主动码垛之前必定要先着手低速调试运转一次，保证安全
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手动调试
1.将控制器面板4号按钮至于手动状况，即三挡开关的中心一档
2.点击“程序修正器”，进入程序修正器
3.点击“pp移至main”
4.将机器人速度削减至较低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“发动键”开端
在调试历程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会当即中止。
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主动运转
调试完结无误后才干主动运转，且前期必定要设置为较低的速度。
1.将控制面板4开关拨到主动挡
2.一次点击承认、承认（若速度为100%，只会承认一次），必定要留意机器人速度的修正，特别调试历程中，主张先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行主动操作。
3.若有毛病承认毛病并修正
4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯亮起，tp显现电机敞开
5.按下发动按钮，发动机器人，这时机器人会持续沿着前次中止的程序持续走
6.若须要从头开端履行程序，能够电机“pp移至main”，再次按下发动按钮
7.按暂停键能够中止机器人运转，此刻电机仍是敞开的，按下发动键，机器人会持续运转
留意：在暂停下若电机“pp移至main”则会清空现已堆码的个数以及堆放方位估算等信息，再次运转时机器人将从主程序从头履行，须要从头输入现已堆放的包数信息。
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留意事项
1.送电前必定要保证电源接线正确、可靠，而且有用接地
2.示教器要断电插拔
3.断电后再重启，必定要等候彻底关机后约1分钟再发动，避免数据丢掉
4.对程序内容等进行修正后，必定要复查一遍
5.对码垛方位、参数等修正后，必定要先手动低速运转程序，再主动运转
改动前，要及时做好备份。
完结以上一切过程后，能够经过现场检测、陪产等方法测验作用啦！假如测验成果呈现误差，还需查找原因，能够请有经历的“老司机”帮助检查。究竟，机器人调试这个作业，与调试人员的作业经历和技能才能还有很大联系。