portant;"=""一、各坐标系下的手动操作⑴打开电源、气源（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。⑵【A】+【运行】右上角[RUN]灯亮按【暂停】，[RUN]-[HOLD]灯亮。⑶【A】+【马达开】右上角[MOTOR]灯亮。⑷手动速度选择：按【手动速度】选择2或3（速度1-2-3-4-5-1循环切换）。⑸坐标系选择：关节坐标（JOINT）/基坐标（BASE）/工具坐标（TOOL）可循环切换，首先选择关节坐标（亦称各轴坐标）。⑹握杆握下：握杆轻握，听到“咔”声响，表示握杆成功。⑺机器人移动：按下X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+，机器人将分别移动各个轴；⑻坐标系变换为基坐标（BASE）和工具坐标（TOOL），再分别执行上述⑺的操作，同时记录下各运行动作状态。记录表格：
二、三点位置示教和再现
⑴开机、示教准备（参见各坐标系下的手动操作）
⑵【A】+【程序】，输入文件名，如：3151。
⑶示教一个点，按【记录】键，记录位置1同理再记录位置2、位置3。
⑸再现。运行【A】+【马打开】，【A】+【运转】，【A】+【循环启动】（指示灯判断）。
⑹运行模式选择步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次。
⑺再现结束按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教。
三、再现模式下动作命令的执行
机器人可以执行各种单个的动作，各种命令在软键盘输入画面上输入，在命令前加DO”命令标识，按[ENTER]软键盘（参见下图）执行。下面列举常见的动作命令：
①对齐命令-ALIGN
⑴打到再现模式、马达开、运转
⑵【菜单】-[键盘]
⑶DOALIGN回车
⑷再回到示教模式，准备下一步操作
技巧：输入命令历史记录[CTRL+L]键切换
②存储当前位置到P1点中-HERE
⑴打开一个文件
⑵【菜单】-[键盘]
⑶herep1回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值，提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）
再回车，即保存了当前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P1了。
③修改P1点的位置数据
如果要修改某点（如P1）的位置数据，只要在上述显示数据后（有提示信息：变更吗？（放弃请按RETURN键）直接输入各个数据即可，其中X、Y、Z三轴是以mm为单位的坐标值。O、A、T表示三个旋转坐标角度。
④移动到设定的P1点
移动到已经保存的P1点，在再现模式下执行“Dolmovep1”，机器人将移动到P1点。
⑤机器人原点设定
机器人可以设置2个原点，分别是HOME和HOME2，设置原点命令分别是：SETHOME,HERE和SET2HOME,HERE。将机器人手动操作运行到标准位置，然后执行上述命令即可。
⑥机器人回原点命令-HOME/HOME2
机器人执行程序过程中或某阶段程序结束后，一般需停在原点位置“待机”，等待下一步命令，在程序中只要书写命令“HOME”或“HOME2”即可，而单独执行回原点功能，则在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意，单独命令的执行都是在“再现”模式下进行的。
原点位置可以修改，一般用于位置稍微调整。在设置原点位置时，当提示“变更吗？”时，直接输入新的位置数据即可。
⑦机器人的单独移动命令-DRAW
机器人从当前位置，在X、Y、Z方向上移动指定的距离，可以使用DRAW命令，该命令是在基坐标下以直线运动的方式移动的。
如：DODRAW100，-110，200
表示从当前位置在X轴方向前进100mm，在Y轴方向退回110mm，在Z轴方向上升200mm.。
如果Y轴保持不变，上述命令可简写为：
DODRAW100，200
四、AS语言编程
⑴命令执行
⑴在再现模式下，进入[菜单]-[键盘]，输入“herep1”,按两次回车键，将把当前位置记录在P1点中。
⑵输入“DOdraw100”,回车，机器人夹具将在X轴上移动100mm；输入“DOdraw,100”,回车，机器人夹具将在Y轴上移动100mm；输入“DOdraw-100”,回车，机器人夹具将在X轴上反向移动100mm；输入“DOdraw,-100”,回车，机器人夹具将在Y轴上反向移动100mm。
⑶每执行一次“DOdrawxxx”命令（xxx为移动距离），后面紧接着执行“herepx”命令（x为2、3、4，p2、p3、p4为三个位置坐标）,即可记录另外三个点。这样，p1、p2、p3、p4四个点将构成正方形的四个顶点，也可以是圆形上等分的四个点（参见后面圆形轨迹的编程）
⑵AS语言的编程--正方形轨迹的再现
⑴开机、示教准备（参见各坐标系下的手动操作）
⑶按【I】键，选择[AS语言示教画面]。
⑷按[动作辅助]，选择[JMOVE]或[LMOVE]
LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短。
⑸按[文字输入]，输入P1,按两次“↙”键
⑹重复⑷、⑸，分别输入P2、P3、P4
⑺将示教开关打到再现（控制器和示教器上同时）再进行再现操作。
⑶AS语言的编程--圆形轨迹的再现
上述正方形轨迹再现的操作中，将[JMOVE]或[LMOVE]（一共有4条）的第一、第三条改为C1MOVE；第二、第四条改为C2MOVE，即可实现圆形轨迹的再现。
五、信息显示
在液晶屏的下部区域（C区）有两个显示区：显示区1和显示区2。每一个显示区都可以显示工业机器人的各种信息。
操作：
⑴手指点击液晶屏C区，弹出窗口中选择[显示1]，设置要显示的内容:位置信息
⑵手指点击液晶屏C区，弹出窗口中选择[显示2]，设置要显示的内容:马达电流
练其他信息
的显示：如CPU温度、编码器原始数据、出错履历等六、通过修改坐标实现机器人画圆
在前面我们通过圆弧指令(C1MOVE和C2MOVE)可以让机器人绘制一个封闭的圆弧轨迹。要实现机器人画圆还需要准确定义4个圆弧坐标的位置。通过上面的“HERE”和“DRAW”命令可实现每一个点的位置的修正。这里以“HERE”修改各位置数据的命令为例，来完成机器人画圆。
打开以前编辑的圆弧运动的文件，修改各点的位置信息
操作：
⑴按【步骤】，输入需要修改的步骤号（行号），回车
⑵[显示1]或[显示2]显示位置信息并记录
⑶【菜单】-[键盘]
⑷herep1回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各位置坐标值，
提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）
如果不变更，直接按回车（RETURN）
如果变更则输入各轴数值（见下图）
⑸手动操作将机器人运行到P1点（修改了数据）
⑹herep2回车，将XY的坐标修改，其他不变，如输入：200，-1390回车
⑺herep3回车，将XY的坐标修改，其他不变，如输入：0，-1590回车
⑻herep4回车，将XY的坐标修改，其他不变，如输入：-200，-1390回车
这样，修改位置数据后的P1、P2、P3、P4的四个点将在一个半径为200mm的圆上，通过再现，机器人就可以画圆了。
End
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