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从一开始，如果你接触到这个学科，你可能都知道它是瓦特的离心调速器。这是离心调速器几种方案的示意图。什么是离心调速器？也就是有两个飞行的球，转动的时候因为离心力的作用向外膨胀。飞球膨胀后，下套筒上行，套筒运动，带动执行器动作。这是早期的瓦特离心调速器。其实这个离心调速器不是瓦特发明的。一般我们称之为瓦特离心调速器，其实并不是瓦特发明的。这是什么？就是在那个时候，大家看到了风车就是相当于离心调速器的飞球。其实那个时候，已经有这样的总督了。瓦特改进了蒸汽机，使用了这样的调速器，但是现在很多人愿意把这个离心调速器挂在瓦特的名下。因此， 一般的书里，你看到的是瓦特的离心调速器。你应该读一本正式的书。如果材料写的准确的话，只能说1788年左右，不能确切说是什么时候，因为不是他发明的。也就是说，一项科学技术的发展不是单个人的，也就是说，瓦特既能发明蒸汽机，又能发明调节系统，就好像他发明了一切。其实他也用了很多前人积累的知识。这是在1788年，它可能有大约1000年的历史。工业中的自动控制系统是离心调速器。当时主要是蒸汽机，蒸汽机离心调速器。没有其他类型。后来，在二十世纪，飞机出现了。你可能知道，斯佩里发明了陀螺仪，他试图把它做成自动驾驶仪。