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DTRVD600，VD610//VD 601]中的整数转换成实数，存入VD610/rsoo，VD610//VD610除以5000存入VD610，5001【是电机每转一周编码器发出的脉冲数*R2.54，VD610//VD610乘以2.54存入VD 610。2.54是电机旋转一周的距离。4.RS-232串行通信模式。4.1硬件组成西门子CPU22伺服系统，PLC分别是系统的主从站。通过这种通信功能，PLC控制器可以控制伺服驱动器的运行，读取参数，读取伺服驱动器的当前运动状态。S7-200系列PLC在自由口通信模式下工作时，通常通过CPU模块的集成接口进行通信。CPU的集成接口采用PPI硬件规范，接口为RS-485串口。因此， 当S7-200系列PLC的CPU与具有RS-232标准接口的计算机或伺服驱动器连接时，需要选择S7-200PLC PC/PPI转换电缆或RS-232/RS-485转换器. 4.2 PLC与伺服系统之间的通信4.2.1消息组成当S-200PLC工作在无协议通信模式时，不需要任何通信协议，需要根据与之通信的伺服驱动器的通信格式来设置通信参数。本伺服系统选用的Xe-nus伺服驱动器可以通过RS-232使用ASCII码与PLC进行通信，其ASCII码的报文命令格式如下:命令代码命令具体参数:命令代码为单字母代码；该命令特定参数指示将由电机执行的任务；返回一个回车符，表示命令的结束。