在数控深孔钻床上增加装卸机器人
装卸机器人能够满足“快”的要求/“批量加工节奏”、“节约人力成本”、“提高生产效率”的要求成为越来越多工厂的理想选择。
在新的工业时代，装卸机器人可以满足“快”的要求/“批量加工节奏”、“节约人力成本”、“提高生产效率”的要求成为越来越多工厂的理想选择。该装卸机器人系统具有高效率和稳定性。,结构简单，易于维护。, 能满足不同种类产品的生产。, 对于用户来说，, 能快速调整产品结构，扩大产能。, 并且可以大大降低产业工人的劳动强度。联系人:曹先生
机器人特征
一个可实现圆盘、长轴、异形、金属板等工件的自动送料。/下料、工件车削、工件车削等。
二，不依赖机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块，不影响机床的运行。
三刚性好，运行稳定，维修方便。
四可选:独立料仓设计，料仓独立自动控制。
五可选:独立装配线。
机器人分类
关节机器人
一个机器人工作范围大（回转半径) ：620毫米-3503毫米
二，机器人负载能力:3公斤-700公斤
三机器人的工作节奏:大于或等于三第二
四，定位精度:+0.1毫米
五驱动形式:全伺服驱动。
六手爪驱动:气动或电动，根据不同的工件定制，自动更换手爪功能。
七编程模式:教授编程。，作为语言编程
八，筒仓/输送线:根据不同工件定制。
笛卡尔机器人
一个机器人的工作范围
水平笔划:1000毫米-20000毫米
垂直笔画:200毫米-3000毫米
工件旋转:+一百八 程度
二，运行速度:
水平运动速度高:3000毫米/秒
高速垂直移动:1000毫米/秒
三，定位精度:
水平运动的重复精度:+0.1毫米
垂直运动的重复精度:+0.1毫米
四，传输形式:
水平运动传动形式:同步带/齿轮齿条
垂直运动传动形式:同步带/齿轮齿条/丝杠
五，负载重量:重负载1000公斤
六、运动控制系统:PLC/运动控制卡/CNC
七夹持器驱动:气动/电动，根据不同工件定制，自动换爪功能。
八，筒仓/输送线:根据不同工件定制。
自动上下料数控深孔钻床原理图
以上两种形式的机器人都能很好的完成加工工件的上下料工作。各有特色。关节式机床上下料机器人工作效率高，动作节奏快，占用空间小，但成本相对较高。坐标机床上下料机器人工作效率高，占用空间比较大。但是成本要少很多。这两种形式的选择取决于现场的工艺和要求。
现代加工技术要求高效率和高质量，机床上下料机器人具有符合这个时代意义的特点，将引领这个时代加工技术质量的飞跃。
为了提高工作效率，降低员工的劳动强度，某公司安装了一台可以自动完成装卸的机器人。当机器人完成送料后，防护门关闭，工件自动夹紧。加工完成后，工装放松，防护门打开，然后机器人回收材料。
一个。硬件要求
在这次改造中，我们增加了能实现自动夹紧的气动工装，能自动开关的气动防护门，并通过了可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)I/O接口，机器人完成工作状态的响应。为了实现动作和安全，硬件配置有以下要求:
（一个)气动工装，配有夹具夹紧和松开到位检测开关。
（二)气动防护门，带检测开关，用于开门和关门到位。
（三)控制工装和防护门动作的电磁阀为两位双电控电磁阀。
二工作逻辑框图
机床和机器人抓取、加工、收卷物料的控制过程如下图所示。一个如图。
画 一个
三发现问题，改进问题。
（一个)从图表中一个可以看出，机床防护门的开启是在所有加工完成之后，防护门的关闭只有在机床和机器人交互响应之后才能发出。通过实际测试，这两项的总时间为4s左右，如果能巧妙地利用切割前的准备时间和切割后各轴复位移动的时间，就能最大限度地压缩这一点。4s关于非切割时间，从而达到我们的工作效率目标。
通过攻关，我们发现好的解决方案是在加工过程结束时由机器人直接控制开门，然后在机器人完成送料工作后由机器人直接控制关门。修改后，总处理时间减少了约。3.5秒。
（二考虑到机器人有时无法工作，如维修或故障，我们希望机床能够不停机连续加工产品，我们在机床侧安装了“机器人模式”和“手动模式”之间的切换旋钮。当处于“手动模式”时，机器人同时会被置于紧停状态，防护门的开闭由机床控制。这样，保护门的开关可以由机床和机器人共同控制(其实一般情况下，如上所述，当机器人处于“手动模式”时，机器人会被置于紧停状态，机器人不会给出开关门的指令)。仅出于安全考虑，控制机床防护门动作的电磁阀应设计如下:电磁阀通电时， 它将在通电时执行操作。
在电控设计中，需要说明的是，防护门的开闭要由机床和机器人共同控制，控制指令要以接收到开门关门到位的信号为结束，门上只安装一个开门关门检测开关。机床和机器人两个控制单元如何使用？并确保机床和机器人分别24伏直流电DC供电电路的独立性。我们设计了这幅画。二~图表四所示的控制电路。
画 二
注意:SQ1、SQ2用于打开和关闭防护门的检测开关；X0.0、X0.1对于机床可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)输入信号地址。
画三
注意:KA1、KA2作为中间中继；Y0.0、Y0.1对于机床可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)输出信号地址。
画 四
机床可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)逻辑图五如图。
画 五
注:同上。X0.0、X0.1对于机床可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)输入信号地址；Y0.0、Y0.1对于机床可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)输出信号地址。
（三)在使用中还发现，机床在装夹工件时，有时会出现虚假信号，但机床和机器人完全不知情，继续进行加工，从而造成夹具或刀具损坏。通过仔细观察，我们终于找到了原因——由于其他条件，机器人实际上并没有把待加工的工件放在夹具上。当机床执行夹具夹紧命令时，夹具上的夹紧气缸会在推动手爪移动的同时发出瞬时夹具夹紧信号，使机床和机器人误以为夹具夹紧动作已经完成。
后来，机床可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)控制程序改为当机床执行夹具夹紧命令时(例如1s)，只要认为夹具夹紧动作正常完成即可。