门式起重机(又称龙门起重机)是桥架通过两侧支腿支撑在地面轨道上的桥架型起重机。在结构上由门架、大车运行机构、起重小车和电气部分等组成。有的门式起重机只在一侧有支腿，另一侧支撑在厂房或栈桥上运行，称作半门式起重机。
桥式起重机一般由桥架(又称大车)。提升机构、小车、大车移行机构，操纵室，小车导电装置(滑线)，起重机总电源导电装置(主滑线)等部分组成。
桥式起重机的工作类型：按其载荷率和工作繁忙程度决定，可分为轻级、中级、重级和特重级四种。
1、轻级。运行速度低，使用次数少？满载机会少，通电持续率为15%。用于不紧张及不繁重的工作场所。如在水电站、发电厂中用作安装检修用的起重机；
2、中级。经常在不同载荷下工作，速度中等，工作不太繁重，通电持续率为25%，如一般机械加工车间和装配车间用的起重机；
3、重级。工作繁重，经常在重载荷下工作，通电持续率为40%，如冶金和铸造车间内使用的起重机；
4、特重级。经常吊额定负荷，工作特别繁忙，通电持续率为60%，如冶金的桥式起重机。
门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。
它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。